在工業(yè)磨削行業(yè)，傳統(tǒng)的工人磨削工件一致性差、廢品率高、人力成本高，以及粉塵爆炸風(fēng)險(xiǎn)等市場(chǎng)痛點(diǎn)。在這方面，機(jī)器人的替代已經(jīng)成為市場(chǎng)需要。今天，傳感器專家網(wǎng)邊肖將介紹六維力傳感器在工業(yè)研磨和裝配機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用。

　　六維力傳感器是觸覺(jué)傳感器的一種，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人和機(jī)電一體化設(shè)備中。力和扭矩傳感器用于檢測(cè)設(shè)備的內(nèi)力或與外界環(huán)境的相互作用力力這個(gè)物理量不能直接測(cè)量，但可以通過(guò)其他物理量間接測(cè)量。

　　力傳感器可以用作換能器，例如應(yīng)變?cè)淇梢蕴峁┡c變形相關(guān)的信號(hào)、即與作用在接觸點(diǎn)上的力成比例的信號(hào)。力傳感器可以檢測(cè)機(jī)器人的相關(guān)部位，比如手腕、施加在手指上的外力和力矩可以控制手腕運(yùn)動(dòng)和伺服控制，精確完成操作。

　　六維力傳感器作為一種新開(kāi)發(fā)的力傳感器，可以同時(shí)轉(zhuǎn)換多維力/扭矩信號(hào)是一種電信號(hào)，可用于監(jiān)測(cè)方向和大小變化的力和扭矩，測(cè)量加速度或慣性力，檢測(cè)接觸力的大小和作用點(diǎn)。

　　從廣義上講，六維力傳感器可以檢測(cè)任何空間力系中的三維正交力及三維正交力矩由于其豐富的力測(cè)量信息、測(cè)量精度高，主要用于力和力-在位置控制的情況下，六維力/扭矩傳感器是智能機(jī)器人的重要傳感器，為機(jī)器人控制提供力的信息。

　　在六維力傳感器的研究中，力傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是力傳感器的關(guān)鍵核心問(wèn)題，因?yàn)榱鞲衅鞯慕Y(jié)構(gòu)決定了力傳感器的性能。

　　六維力傳感器在工業(yè)級(jí)的主要應(yīng)用領(lǐng)域是裝配和磨削，而磨削是機(jī)器人應(yīng)用非常廣泛的領(lǐng)域就目前市場(chǎng)情況來(lái)看，對(duì)磨削精度要求較高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，3C行業(yè)勞動(dòng)密集型程度較高，迫切需要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化改造。

　　六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接。在靜態(tài)條件下，機(jī)械手腕上的六維力傳感器測(cè)得的力和力矩?cái)?shù)據(jù)由三部分組成，即傳感器本身的系統(tǒng)誤差、負(fù)載重力作用、負(fù)載上的外部接觸力。在加工、在裝配等工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，需要精確感知機(jī)器人末端工具或工件與外部環(huán)境之間的接觸力，控制系統(tǒng)可以據(jù)此修改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，以確保操作的順應(yīng)性。