如何判斷六維力傳感器精度是多少,串擾？

文章出處：網絡轉載人氣：發表時間：2020-05-11 09:50:19

多軸傳感器(也稱為多分量傳感器)可測量多個空間方向上的力/扭矩，其不僅可以測量x,y,z三個方向的力，還可以測量在Mx，My，Mz這三個方向的扭矩。三分量傳感器一般指測量三個方向的力，六分量即三個方向的力加上三個方向的扭矩。當然也有拉扭復合傳感器等，二向力傳感器，同樣也屬于多維力傳感器。

　　首先，傳感器的精度通常有以下幾個指標：

　　1.非線性Nonlinearity

　　傳感器輸出量與參考直線（連接零點和滿量程輸出點的直線）的最大偏差除以滿量程的百分比。

　　2.遲滯Hysteresis

　　在同一個負載下，加載和卸載時的信號輸出在相等加載點上的最大偏差除以滿量程的百分比。

　　3.串擾Crosstalk

　　六維力傳感器的串擾是一個非常重要的指標，它絕大程度上代表了一個多維力傳感器的好壞，意思既是當在傳感器其它軸加載力（扭矩）至滿量程時，當前軸的輸出除以當前軸的滿量程的百分比。

　　4.分辨率Resolution

　　傳感器能分辨的最小信號，通常分辨率要比精度高很多。該指標只表征傳感器能敏感多小的信號，

　　但是能敏感并不代表能精確測量。分辨率概念和精度概念不能等同。

　　分辨率主要受傳感器自身性能和測量系統噪聲影響，噪聲又和采樣率密切相關。

　　所以，我們在選擇六維力傳感器的時候，首先就應該看到傳感器的串擾是多少，因為傳感器是一個整體，當對其中一個方向受力加載，其他方向不可避免也會受到影響，這個就是傳感器的串擾，是多維力傳感器相當重要的一個指標。當然，串擾越小越好，優秀的傳感器工程師們想出了各種方法來降低傳感器的串擾，比如結構解耦，優良的結構設計，避免傳感器互相之間的干擾，減小誤差；矩陣解耦，通過數學矩陣運算，根據各個方向的影響關系，計算出最優測量值。

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