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什么是Stewart六維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)？
文章出處：Naichuang 人氣： 發(fā)表時(shí)間：2017-08-10 14:29
Stewart平臺(tái)
Stewart平臺(tái)是由多個(gè)并聯(lián)電液驅(qū)動(dòng)的六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，最初是用于模擬飛行器的裝置,具有多自由度、高剛性、高精度、可模塊化生產(chǎn)等優(yōu)點(diǎn)。90年代被用于機(jī)床構(gòu)架設(shè)計(jì)，慢慢的發(fā)展起來(lái)，成為熱點(diǎn)。因?yàn)樯婕暗綆缀螌W(xué)，動(dòng)力學(xué)，運(yùn)動(dòng)學(xué)以及液壓傳動(dòng)，這套系統(tǒng)在工程界還是一個(gè)發(fā)展系統(tǒng)，發(fā)展方向是機(jī)器人行業(yè)和相關(guān)的大型工程機(jī)械領(lǐng)域。
stewart平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于具有剛度大、承載能力強(qiáng)、位置誤差不累計(jì)等特點(diǎn)，在應(yīng)用上與串聯(lián)機(jī)構(gòu)形成互補(bǔ)，已成為空間機(jī)構(gòu)學(xué)的研究熱點(diǎn)。
目前，Stewart平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)已經(jīng)在航空、航天、海底作業(yè)、地下開(kāi)采、制造裝配等行業(yè)有著廣泛的應(yīng)用。
盡管并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用和理論研究取得了大量的研究成果，但是在運(yùn)動(dòng)學(xué)、奇異性、動(dòng)力學(xué)方面仍然存在一些有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題，如少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)雅可比矩陣的求解目前還沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的方法；尋求一種能求出并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的所有解的算法；
尋求一種高效的逆動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的解法等。 雅可比矩陣是Stewart平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一個(gè)主要內(nèi)容，它表示由輸入關(guān)節(jié)到末端執(zhí)行器輸出的一種映射。
[整理 摘自360百科]
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